Glosario Técnico Multimedia

Definición

Se trata de configuraciones en las articulaciones del robot imposibles para sus actuadores (por limitaciones en los giros de los ejes, velocidades inabordables por los actuadores...). Los puntos singulares del robot deben identificarse desde la propia etapa de diseño para evitar pasar por ellos en las trayectorias recorridas. Las configuraciones singulares de un robot son aquellas en las que el determinante de su matriz jacobiana es 0.